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机器东说念主产业深度（七）：机器东说念主的大脑——具身智能
说明日历：2024/8/20
2024年东说念主形机器东说念主最具突破性的进展主要体当今具身智能范围：3月，Covariant发布端到端具身大模子RFM-1，具身智能创业团队Sergey Levine和Chelsea Finn创立Pi（Physical Intelligence），Figure AI发布接入OpenAI GPT-4V的Figure 01 demo。4月，李飞飞创立World Labs，死力于处置AI在三维空间感知和领会方面的繁难。5月，特斯拉发布视频，展示Optimus精确分拣特斯拉电动车4680电板的场景，使用彻底端到端神经网罗，只利用2D录像头视频和机载自传感器，径直生成要津限制序列，彻底靠视觉辅助和东说念主类示范进行教师。国内东说念主形机器东说念主产业硬件供应链上风彰着，在具身智能、数据麇集、东说念主才范围的短板需要补都。
分层端到端是刻下具身智能的主要旅途。大模子分为非具身大模子（基础大模子）、具身智能大模子（机器东说念主大模子），区别是能否生成闪现姿态。非具身大模子如GPT、Sora等，输入和输出的模态都是讲话、图片和视频。具身智能大模子输入视觉、讲话信号，输出三维物理寰球的操作，其中，端到端的具身大模子对数据和算力要求高，如Tesla FSD、谷歌RT模子；Figure AI等大多数公司都选用了分层端到端的具身大模子，一般分为三层：基础大模子（LLM或VLM）、决策大模子、操作大模子，其中决策大模子以ChatGPT for Robotics、谷歌PaLM-E为代表，技能方针从LLM 向强化学习（RL）演进，基于RL的范式不错使模子不详在不同环境和任务中学习和稳健，杀青更高等的决策智力。操作大模子证据决策大模子的输出推行具体动作，需要与机器东说念主硬件深度集成，且必须通过数据麇集来杀青，技能方针从“MPC+WBC”向“RL+仿真”演进，MPC更相宜具有精确模子和短期优化方针的场景，RL更适用于不细目性高、需要永久学习和自稳健的环境。在操作大模子范围，大多数厂商都刚起步。
数据麇集的主要方式：纳闷操作、仿真合成数据。互联网上各样文本、图像和视频数据集远大，机器东说念主的场景和交互有价值的数据量小，放手了AI模子在东说念主形机器东说念主上的泛化智力。特斯拉Tesla Bot开发团队使用东说念主类的信得过闪现方式来教师机器东说念主，英伟达推出MimicGen和Robocasa模子，通过真东说念主的遥操作数据拿获，再通过生成合成闪现数据和模拟环境，加快机器东说念主技能的研发和应用。国内东说念主形机器东说念主立异中心加快建立东说念主形机器东说念主教师场。
具身智能估值逻辑：硬件、数据、模子、东说念主才。硬件是一切的基础，淌若莫得我方的硬件，就无法证据算法和数据进行硬件的快速优化和修改。波及数据的麇集、组织不断以及与模子的闭环开发，需要有遒劲组织智力的团队，中枢团队需要具备组织大范围工程师的训导；越来越多的算法链接开源，开源算法不错提供基础的功能和技能，但要杀青高质地、高性能的东说念主形机器东说念主，需要专科的算法团队进行深远商议和开发。
风险教唆：1）竞争环境恶化；2）新技能的应用速率低于预期。
>>以上内容节选自国泰君安证券还是发布的商议说明：机器东说念主产业深度（七）：机器东说念主的大脑——具身智能，具体分析内容（包括风险教唆等）请详见好意思满版说明。
2024年东说念主形机器东说念主产业投资九大重心
说明日历：2024/1/6
2024年，东说念主形机器东说念主迎来产业化元年。2022年10月，特斯拉发布Optimus东说念主形机器东说念主原型机，11月，ChatGPT问世，AIGC与东说念主形机器东说念主的交融，给具身AI带来无尽想象。2023年，Optimus技能不竭迭代：4月发布Gen 1-Demo1视频，9月发布Gen 1-Demo2视频，12月发布Gen 2视频，每一次的高出都激发了阛阓的历害关怀。2024年，特斯拉研究在工场部署东说念主形机器东说念主、国内优必选、智元机器东说念主公告将插手工场产业化考据，新年运转，三花、拓普接踵发布公告，永别投资50亿元，在国内建立机器东说念主中枢部件制造基地，东说念主形机器东说念主迎来产业化元年。2024年，咱们对峙“硬件遐想立异+中国制造降本”的中枢产业逻辑，关怀“3+3”中枢零部件的产业发展趋势，总结出2024年东说念主形机器东说念主产业九大重心，一都招待东说念主形机器东说念主产业化海潮。
东说念主形机器东说念主三大技能瓶颈：数据获取、运控算法、硬件立异。东说念主形机器东说念主不管是插手工场照旧插手家庭，要处置三个方面的技能瓶颈问题：1）大模子数据获取的速率和老本：机器东说念主大模子需要的数据来自于信得过需乞降场景，数据麇集老本高、速率慢，因此数据的麇集是第一个难点。2）硬件限制的息争性和准确性：东说念主形机器东说念主推行具体任务时，需要处置准确性和实时性，AI在机器东说念主的任务/闪现缱绻、对硬件限制的息争性和准确性上，存在挑战。3）活泼高效的体魄需要高功率密度的硬件，在一定体积、一定老本要求下输出最高功率的硬件家具，亦然技能需要探索的方针。
“硬件遐想立异+中国制造降本”是东说念主形机器东说念主产业的中枢逻辑，聚焦“3+3”环节中枢零部件。从老本组成来看，自动化限制三大件（驱控和推行部件）占比接近1/3，各样传感器占比1/3，软件占比接近1/3。空洞计划“单机价值量+国产替代+技能壁垒”三大身分，咱们总结出“3+3”环节中枢零部件：第一个3指的是自动化限制中枢三大件：电机电控+推行器（谐波减慢器、行星滚柱丝杠）；第二个3指的是传感器三大件：力觉传感器、触觉传感器、视觉传感器。这些中枢部件的技能突破和立异，入口替代降本的进展，是东说念主形机器东说念主产业化的进攻关怀点。
软件算法：2024年FSD有望落地中国，东说念主形机器东说念主AI化进度提速。特斯拉机器东说念主与汽车共用FSD系统，这个系统由数据、算法、硬件组成举座架构，其迭代旅途是通过不竭升级算力的硬件来接济不竭升级的算法，处理不竭增多的海量数据（维权）。瞻望到2024年，特斯拉DOJO的算力将接近10万块英伟达A100显卡算力的总数。特斯拉东说念主形机器东说念主与FSD底层模块买通，一定程度上算法可复用。特斯拉“交互搜索”缱绻模子进一步增强了FSD系统的规控智力，且FSD系统还能通过Occupancy Network对可视区域进行建模，处理未知不行见的场景。
骨子厂商：软硬件全栈自研的AI机器东说念主骨子厂商更有契机胜出。咱们以为机器东说念主与汽车、手机行业相同，将来巩固景色下会是赢者通吃、头部集聚的竞争形状。软硬件全栈自研的AI机器东说念主骨子厂商更有可能胜出，要关怀细细打磨家具，积聚后发上风的公司。有底层操作系统的大厂，不错通过收购，或者我方组建骨子团队，具备全链条整合立异智力的企业胜率更大。
风险教唆：低估了技能的复杂性；实践应用中的繁难远比预期中的多；投资过度。
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机器东说念主产业深度（六）：机器东说念主的要津——高效电机
说明日历：2023/11/29
东说念主形机器东说念主要津电机的三个环节需求：高服从、高动态和高功率密度。①高服从：愚顽耗和低摩擦耗损很进攻，因为机器东说念主闲居由电板供电，能给与得起无情的运行要求，可进行十分时常的正反向和加减慢运行，能在短时候内承受过载。②高动态：悉数驱动器的惯性应尽可能低，电动机从取得指示信号到完成指示所要求的责任景色的时候应短。③高功率密度：机器东说念主应用需要高速、高扭矩电机，电机需要工整，紧凑，轻巧。由于应用需求场景不同，将东说念主形机器东说念主要津与工业机器东说念主、配合机器东说念主要津进行对比优劣莫得可比性。工业机器东说念主对精度、寿命要求高，更相宜汲取伺服电机；东说念主形机器东说念主对控本、提效、力矩和运转巩固的诉求更强，更相宜汲取劲矩无框电机。
力矩电机相干于伺服电机能提供愈加巩固的力矩和运转速率，且由于不需要使用齿轮减慢箱，不详有用裁汰其老本和体积，减少差错及提高服从，更不详得志东说念主形机器东说念主的需求。①提供巩固的力矩和运转速率，利于东说念主形机器东说念主的大范围推行及永久使用。②不需要使用齿轮减慢箱，减少东说念主形机器东说念主部件的数目，从而最大限制裁汰其老本和体积。③珍摄愈加通俗，可靠性更高。④服从更高，更节能。机械系统中每增多一个传动部件都将会产成服从的耗损，因此减少系统中传动部件，提高悉数系统的服从，从而不详变相的节能，成心于提高手形机器东说念主的续航及负载。
东说念主形机器东说念主的空腹杯电机以无刷空腹杯电机为主。因为空腹杯电机高速低扭矩的特点，为了在较小空间内取得较大的手指抓持力，空腹杯电机都需要搭配行星减慢箱进应用用，一般都会集成2-3级的行星减慢箱。无刷电机通过驱动器杀青电子换向，其定子部分使用空腹杯绕组，汲取无齿槽铁芯遐想，具有高转速、龟龄命、低杂音的特点，又具有高功率密度、高服从的上风。
当东说念主形机器东说念主年销量永别为100万台时，直流无刷力矩电机年新增阛阓范围140~280亿元，是2022年阛阓范围的5~11倍。空腹杯电机阛阓范围为72亿元，是2022年阛阓范围的2倍。1）直流无刷力矩电机阛阓范围的中枢假定，单台东说念主形机器东说念主树立直流无刷力矩电机28个；空腹杯电机价钱随量产进度逐年下落，当东说念主形机器东说念主年销量100万台时，要津电机均价500~1000元；2）空腹杯电机阛阓范围测算的中枢假定：单台东说念主形机器东说念主用空腹杯电机12个；空腹杯电机价钱随量产进度逐年下落，销量达到100万台时，单价600元。据 QY Research 数据，2022年大家空腹杯电机阛阓范围为7.48亿好意思元。
我国力矩电机和空腹杯电机厂商钧处于大家第二梯队。力矩电机大家第一梯队厂商主要有科尔摩根、Aerctech、Parher。我国的力矩电机厂商主要厂商有步科股份、雷赛智能、昊志机电等，伺服厂商如汇川技能、禾川科技也有基础切入无框电机阛阓。国外龙头在空腹杯电机范围布局较早，技能训导积聚深厚，家具系列完善，神气训导丰富。与国外龙头企业家具质能比较，我国空腹杯电机部分品类的家具质能接近或达到国外龙头，高端家具在功率、服从等方面存在差距。
风险教唆：1）产业进展低于预期；2）竞争环境恶化；3）新技能的应用速率低于预期av 巨乳。
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机器东说念主产业深度（五）：机器东说念主的触觉——六维力矩传感器
说明日历：2023/09/17
六维力矩传感器，助力机器东说念主的娇娆限制。跟着机器东说念主技能的快速发展，机器东说念主应用越来越聚焦于机器东说念主与环境发生交互的场景，如打磨抛光、娇娆装配、医疗康复等，对机器东说念主娇娆限制的需求快速增长。对东说念主形/四足机器东说念主、外骨骼机器东说念主而言，娇娆限制关于复杂地形的通过智力、东说念主机娇娆交互智力也格外进攻。力矩和位置结合，机器东说念主不错杀青愈加柔性的限制。
蕾丝 百合 调教瞻望2027年工业场景六维传感器需求为4.2万套，2022~2027年CAGR终点50%；当东说念主形机器东说念主年销量达到100万台时，对六维力矩传感器的年需求为400~1600万套。与东说念主工打磨比较，机器东说念主打磨能提高服从和家具良率，裁汰老本，机器东说念主装配、抛光打磨场景渗入率插手快速提高阶段。2022年中国六维力矩传感器销量/范围永别为8360套/2.39亿元，瞻望2027年将永别达到42000套/15亿元，CAGR永别为57.97%/52.04%。刻下东说念主形机器东说念主主要将六维力矩传感器树立在手腕（2个）、脚踝（2个）处，淌若老本大幅下落，贤人手也有可能树立（12个），据此测算，当东说念主形机器东说念主年销量100万台时，六维力矩传感器年销量有望达到400~1600万套。
六维力矩传感器的技能壁垒：结构遐想、标定校准、数据精确麇集、解耦算法。六维力测量技能是个平台技能，证据应用场景的环境、载荷、安装、通信、算力、能源学特点不同，在不同业业中体现出不同的家具形态。他的技能难度不是三个1维力传感器和三个扭矩传感器的通俗重复，而是一维力传感器难度的6次方，体当今：1）它的非线性力学特征彰着，要计划多通说念信号的温漂、蠕变、交叉骚扰、数据处理的实时性，2）六维集合加载标定的复杂性，3）解耦算法。
六维力矩传感器降本空间大，BOM老本中应变片占比最高，制造用度和研发用度占比高。六维力矩传感器单价不菲，证据e-motion supply和爱采购网站数据，ATI机器东说念主用mini45、axia80 m8、nano43型号入口价钱终点3万元东说念主民币，大型传感器omega191入口价钱10.5万元。BOM老本中主要组成是应变片（占比最高，为24.2%-39.9%）、弹性体和敏锐器件。此外，东说念主工贴片用度、标定校准、研发用度占老本较高。跟着阛阓范围扩大，老本有较大下落空间。
大家六维力和力矩传感器厂商主要分为泰西、日韩、国产三大阵营：1）泰西：包括传感器制造商如ATI、Bota、Kistler等和机器东说念主结尾用具坐褥商如OnRobot、Robotiq等，后者主要和优傲等配合机器东说念主厂商合作。2）日韩：Wacoh-Tech、Robotous等，配套日本机器东说念主厂商发那科、安川等。3）国内企业体量渊博较小，龙头企业宇立仪器与ABB、kuka合作邃密无比，主要技能研究围聚国际一活水平，如：泰西品牌过载值在量程5倍傍边，ATI Axia80-Ure过载值在量程8倍，宇立仪器工业级传感器M43XX和机器东说念主专用传感器M33XX达到10倍量程。测量准度方面：ATI通用型家具 Axia-80在满量程的2%以内，宇立仪器的家具在满量程的3%以内。国内为数未几的六维力矩传感器厂商还有坤维科技、鑫精诚、海伯森（汉宇集团参股5.52%）、蓝点触控、神源生、瑞尔特殊。中枢零部件方面，国内以金属应变片为主，主要供应商有中航电测。
风险教唆：1）产业进展低于预期；2）竞争环境恶化。
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机器东说念主产业深度（四）：机器东说念主的眼睛——3D工业视觉
说明日历：2023/08/24
从2D视觉到3D视觉是一次技能的跃升。3D视觉针对工业自动化应用上的“痛点”，提高劣势识别的精度和自动化产线在线检测的速率，加快在机器东说念主沟通和挪动机器东说念主环境感知场景落地。针对不同自动化范围的专科化定制是3D工业视觉的主要特征，视觉大模子赋能3D工业视觉，裁汰定制化开发的老本，提高定制化开发的服从，有用拓展应用场景。2022年中国3D工业相机阛阓范围18.4亿元/yoy+59.9%，GGII瞻望2027年接近160亿元，复合增速53.8%。
3D视觉技能得志工业范围更高精度、更高速率、更柔性化的需求，扩大工业自动化的场景。2D视觉技能基于物体平面轮廓，无法取得曲度、空间坐标等三维参数，训练精度低。激光三角测量、结构光、ToF、多目视觉等技能共同推动了3D视觉发展。高精度劣势检测场景（如：半导体有图形晶圆检测）技能要求最高，主活动受激光三角测量、过问和共聚焦技能；坐褥线在线检测和装配最难，需要复杂的处置决策来稳健不同的坐褥场景，并在振动和环境光骚扰下杀青高速率和高精度，主要技能是激光三角测量和结构光。仓库自动化（尺寸测量、环境感知、手势识别、连忙拣箱）主活动受结构光和立体视觉。
挪动机器东说念主视觉沟通最具出路的场景，主要技能包括结构光、ToF、立体视觉。环境感知具备宽视场、高速率(用于实时视觉伺服)、高精度的要求，技能旅途尚未细目。特斯拉Optimus的3D传感模块以多目视觉为主，全身搭载8个录像头，自研SoC芯片FSD，纯视觉决策硬件老本低，对软件算法要求高。国表里其余厂商多汲取3D相机+激光雷达决策，优必选WALKERX的视觉模块汲取多目视觉，小米CyberOne的Mi-Sense汲取iToF+RGB，追觅汲取ToF+结构光，智元A1汲取RGBD相机。
从深度学习到通用视觉大模子，AI助力机器视觉提高服从，拓展应用场景。昔日工业机器视觉主要针对垂直场景的小数数据进行小模子教师，模子处理问题的复杂程度受限。23年4月Meta发布通用图像分割大模子SAM，视觉大模子赋能3D视觉，不错杀青：a.大模子在庸碌下流场景中具备上风，有望裁汰定制化开发老本，提高机器视觉家具毛利率，快速拓展应用场景。B.大模子在零样本或小数样本上弘扬优秀，机器视觉将在这些范围得以拓展，如从代码驱动变为视觉驱动的机器东说念主、经由工业场景。
在精密检测及测量场景中，原2D视觉头部厂商上风较大；在机器东说念主沟通类场景中，内资初创型厂商以快速遐想并落地决策的上风，处于当先地位。在精密检测及测量场景中，3D闲居是与1D、2D技能交融使用，现存2D视觉率领厂商依靠熟识的供应链以及深厚的行业Know-How，依然会主导行业发展，当先的企业有：基恩士、奥普特、大恒图像、凌云光等。国内3D工业视觉企业主要集聚斥地拼装和集成模范，依靠性价比、深度定制以及处事智力赢得阛阓，但其主要中枢零部件（机器东说念主闪现算法、应用工艺包，3D工业相机）主要为外购。在挪动机器东说念主沟通应用中，内资初创型3D视觉厂商处于当先地位。刻下大部分企业集聚在机械臂进行分拣、高下料等场景。以视觉为主要导航方式的挪动机器东说念主在国内还较少。
风险教唆：新技能的应用速率低于预期。
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机器东说念主产业深度（三）：机器东说念主的要津——精密推行器
说明日历：2023/06/26
决策不竭迭代、老本持续下落，Tesla Optimus在产业化的说念路上英勇驰驱。马斯克瞻望Tesla Optimus最终售价将在2万好意思金以下，有很大降本空间。从客岁特斯拉敞开日到近期的鼓吹大会上，特斯拉东说念主形机器东说念主技能迭代的速率超出了阛阓的预期，产业链中枢部件降本的速率也格外快。咱们刻下还无法判断产业链上具体模范老本下落的幅度和时候，但降本的趋势是细目的，技能快速迭代和老本大幅下落将加快Tesla Optimus产业化和范围化，Tesla电动车产业化进度可作参考。
推行器决定机器东说念主的负荷和精度，微特电机和推行器有望在东说念主形机器东说念主上大范围应用。推行器是机器东说念主的中枢部件，参考工业机器东说念主老本组成，推行器（减慢器）老本占比35%，伺服限制系统占比25%（伺服电机+驱动器），限制器占比10%。瞻望Tesla Optimus旋转推行器决策为：永磁无刷电机+谐波减慢器+抱闸+双编码器+力矩传感器+轴承，汲取谐波传感器的优点：小体积，大速比，扭矩密度比较高。瞻望直线推行器决策为：永磁无刷电机+行星滚柱丝杠+位置编码器+力传感器+轴承，汲取线性推行器驱动器要津的上风：高精度、愚顽耗、高负载、高空间利用率、具备自锁智力。咱们瞻望特斯拉Optimus体魄要津共有28个，对微特电机及推行器的需求将大幅增多。
瞻望东说念主形机器东说念主对推行器的需求弹性排序为：行星滚柱丝杠 >谐波减慢器 >行星滚珠丝杠 >滑动丝杠 >轴承。咱们进行了推行器需求的敏锐性分析，当Tesla Optimus年销量达到100万台时，将新增谐波减慢器年需求1400万台（2022年阛阓范围100万台）。Tesla尚未公布其线性推行器决策，咱们臆想可能有两种：决策1：4个滑动丝杠+8个行星滚柱丝杠；决策2：14个滚珠丝杠。假定选用决策1，将新增行星滚柱丝杠年需求800万台（2022年12万台）及滑动丝杠400万台；假定选用决策2，将新增高精度滚珠丝杠年需求1400万台（2022年中国阛阓范围1400万台，主要集聚在中低端家具）。
技能壁垒：主要体当今遐想、材料、工艺和加工精度上，在家具质能上弘扬为精度保持度、寿命、故障率等。以谐波减慢器为例进行讲明：1）在遐想上，绿的谐波的P 齿形、来福谐波的δ齿形率先防止摆布，新插手厂商很难闪避哈默纳科专利放手遐想优良性能的齿形；2）材料：国外提纯技能较高、杂质少，因此国产谐波减慢器的柔轮材料永久依赖入口；3）工艺：国产厂商在柔轮的热处理工艺、慢走丝、联接切割等加工工艺上还需要训导积聚；4）精加工：热处理、磨齿机、三坐标等环节斥地依赖入口。
产业链及投资契机梳理：谐波减慢器国产化进度提速。
风险教唆：1）技能、决策熟识速率低于预期；2）产业链老本下落速率低于预期；3）出现相似技能。
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机器东说念主产业深度（二）：AI大模子赋能东说念主形机器东说念主，迈向通用东说念主工智能的一大步
说明日历：2023/05/22
AI大模子+东说念主形机器东说念主，迈出了通向通用东说念主工智能的一大步。机器东说念主进化旅途：从固定到挪动，从孤苦到配合，从单一到通用。处事机器东说念主营业化落地的前提是家具能提供真不二价值，真不二价值的判断在于机器东说念主能否通用。把机器东说念主作念成东说念主形，即是为了使机器东说念主的推行智力愈加通用，上游中枢零部件跟着配合机械臂的兴起快速发展，促进了东说念主形机器东说念主硬件骨子制造智力的提高，同期陪同自动驾驶技能的高速发展，东说念主形机器东说念主在视觉、SLAM与基础AI上有了更多的决策选拔，大模子的出现，会从语音、视觉、决策、限制等多方面杀青同东说念主形机器东说念主的结合，变成感知、决策、限制闭环。咱们以为机器东说念主产业将插手渗入率快速提高的新阶段，看好机器东说念主产业发展出路。
AI大模子从语音、视觉、决策、限制等多方面杀青同东说念主形机器东说念主的结合，变成感知、决策、限制闭环，使机器东说念主具备学问。1）语音：讲话大模子为机器东说念主的自主语音交互繁难提供了处置决策，在高下文领会、多语种识别、多轮对话、情感识别、迷糊语义识别等通用讲话任务上，ChatGPT权贵优于深度学习，弘扬出了不亚于东说念主类的领会力和讲话生成智力。2）视觉：东说念主形机器东说念主的场景相对工业机器东说念主更通用、更复杂，通用视觉大模子的All in One 的多任务教师决策能使得机器东说念主更好地稳健东说念主类生计场景：大模子的强拟合智力使东说念主形机器东说念主在进行方针识别、避障、三维重建、语义分割等任务时，具备更高的精确度；通用视觉大模子通过大批数据学到更多的通用知识，并迁徙到下流任务中，基于海量数据取得的预教师模子具有较好的知识完备性，提高场景泛化后果。3）决策：基于多模态的预教师大模子将增强机器东说念主可完成任务的各样性与通用性，让其不局限于文本和图像等单个部分，而是多应用相容，拓展单一智能为交融智能，使机器东说念主能结合其感知到的多模态数据杀青自动化决策。
驱动：比较工业机器东说念主，东说念主形机器东说念主硬件需求更复杂、更多元，特斯拉汲取的电驱决策具备营业化应用基础。特斯拉Optimus选用电驱决策，瞻望全身共40个推行器，其中：体魄要津28个推行器，旋转要津决策汲取伺服电机+减慢器决策，咱们推测单台东说念主形机器东说念主将搭载6台RV减慢器（髋、腰腹）和8台谐波减慢器（肩、腕）；咱们臆想舞动角度不大的要津（膝、肘、踝、腕）汲取劲矩电机+行星滚柱丝杠决策，将使用14个线性推行器。2）机械手汲取袖珍电机+腱绳驱动传动结构，单手6个电机，11个解放度。空腹杯电机结构紧凑、能量密度高、能耗低，和东说念主形机器东说念主机械手需求契合度高。
减慢器、伺服电机、线性推行器、滚柱丝杠是东说念主形机器东说念主的闪现限制产业链中价值量较大的硬件斥地。1）电机：数目更多、品类更丰富，需得志全身各要津的驱动需求，手部需汲取袖珍电机。2）减慢器、传动安设：数目更多，旋转推行器延续了对RV、谐波减慢器的需求，线性推行器中需要用到行星滚柱丝杠当作线性传动安设。3）环境感知：区别工业机器东说念主在固定场景外接机器视觉斥地杀青识别的决策，东说念主形机器东说念主场景复杂，需汲取激光雷达、录像头等决策杀青环境感知、三维重建并杀青旅途缱绻，对斥地品类、算法、实时算力要求更高。4）闪现限制：肖似于工业机器东说念主，运控算法均是厂商自研，开发难度大，是中枢竞争力之一；特斯拉Optimus复用特斯拉汽车的感知和计算智力，在全自动驾驶FSD芯片基础上开发相宜东说念主形机器东说念主的限制器系统。东说念主形机器东说念主传感器数目、品类、推行机构复杂程度远高于工业机器东说念主，对限制器实时算力、集成度要求高。
风险教唆：1）经济复苏低于预期；2）AI大模子、超交融发展速率低于预期；3）出现相似技能。
>>以上内容节选自国泰君安证券还是发布的商议说明：AI大模子赋能东说念主形机器东说念主，迈向通用东说念主工智能的一大步，具体分析内容（包括风险教唆等）请详见好意思满版说明。
机器东说念主产业深度（一）：技能奇点围聚，需求拐点莅临
说明日历：2023/03/06
咱们以为，中国机器东说念主行业还是迎来需求拐点，有望渐渐从复制跟随走向技能引1领，从国产替代迈入国外拓展阶段。中国事大家范围最大，增速最快的机器东说念主阛阓，2001~2022年机器东说念主销量从700台增长至30.3万台（销售范围87亿好意思元），复合增速33.5%。2017年是中国机器东说念主行业的分水岭，2017年以前是国产替代阶段，国内机器东说念主公司主要通过效法，以更低的老本取得阛阓。2017年动手，结合AI深度学习、3D视觉、力控等技能的变革，中国机器东说念主行业渐渐走向阛阓领，2017~2022 年销量复合增速 23.1%。东说念主口结构变化，制造业数字化转型，中国新能源产业爆发并当先大家，中国机器东说念主或能复制日本机器东说念主产业发展旅途。除了享受外部红利，闪现限制（含伺服限制、减慢器等）、自主定位导航、东说念主机交互等中枢部件和技能的持续高出才是机器东说念主行业长足发展的决定性身分。
新能源产业崛起，工业机器东说念主入口替代提速。总结日本机器东说念主产业的升起之路，汽车当作工业机器东说念主的最大下流，1970~1990年产量从581万升至1349万台，日本工业机器东说念主产量由1350台升至 10 万台，复合增速 25%，两大机器东说念主公司发那科、安川包揽了汽车冲压、焊合两大工艺。2020年，中国新能源产业爆发并当先大家，或能复制日本机器东说念主产业发展旅途。新能源当作新兴产业，企业安闲集合国产机器东说念主探索模范化工艺，技能智力的积聚也使得国内机器东说念主厂商具备得志工业场景客户需求的智力，国产工业机器东说念主得以借重追逐，订单额、托付质地、复购率良性增长。2020 年疫情时代，外资品牌入口受阻，托付智力更胜一筹的国家具牌主办住了发展良机。
处事机器东说念主插手国外拓展阶段。处事机器东说念主国内阛阓主要由内资主导，国外阛阓拓展也已取得成效。中国品牌拓展国外阛阓的上风：1）国外管职业永久靠近职工流动性高、工资上张的压力，企业很惠意使用机器东说念主杀青自动化；2）中国有熟识的产业链配套，性价比上风彰着，投资回收期短；3）工程师红利 ：处事机器东说念主对不同的使用场景有不同的需求，中国品牌对问题的反应智力、持续的处事智力。
技能奇点渐渐围聚：1)运控中枢部件国产化拐点有望出现，东说念主形机器东说念主产业的发展将促进中枢部件快速成长：以汇川技能为代表的伺服限制系统、以绿的谐波为代表的谐波减慢器等中枢部件制造智力权贵提高，国产 RV 减慢器也努力松开差距。2）自主定位和环境感知率先插手神气工程化和老本限制的阶段 ：多传感器交融（相机、激光雷达、毫米波雷达、惯导等）的 SLAM 技能渐渐成为趋势，机器东说念主的自主挪动和感知环境的智力 与自动驾驶有一定通用性，挪动机器东说念主产业化面对的是相对阻塞细目的低速场景，比自动驾驶已率先插手了神气工程化和老本限制的阶段。3）东说念主机交互：语音交互技能已发展较为熟识，ChatGPT将东说念主类反馈强化学习引入深度学习的方式为机器东说念主更智能化。东说念主性化发展提供了新念念路。
风险教唆：1）经济复苏低于预期；2）超交融在国内水土抵抗；3）出现相似技能。
>>以上内容节选自国泰君安证券还是发布的商议说明：技能奇点围聚，需求拐点莅临，具体分析内容（包括风险教唆等）请详见好意思满版说明。